时 间：2022年1月8日9：40-10：10

报告人：沈阳自动化所机器人学国家重点实验室研究员 刘连庆

地 点：机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室一楼报告厅

报告人简介：

    刘连庆，沈阳自动化所机器人学国家重点实验室研究员，主要研究方向：类生命机器人，微纳机器人，智能机器与系统。在 Nature Communications、Science Advances、IEEE汇刊期刊发表论150余篇，26篇论文被Lab on a chip, Engineering, Small, IEEE TBME等选为封面故事，5 次获IEEE-ROBIO等国际会议最佳论文奖。当选IEEE机器人与自动化学会副主席(2018-2019)、资深顾问(2020-2021)，担任国家机器人标准化总体组秘书长、“智能机器人”国家重点研发计划总体组专家、中国自动化学会机器人专业委员会主任委员、共融机器人专业委员会副主任委员、中国机械工程学会机器人分会副总干事、中国微纳米学会微纳机器人分会副理事长等。

报告摘要：

    经过亿万年的进化，生命系统的工作方式趋于完美，给了工程科学无限的启迪空间。以人的上肢驱动为例，采用分布式仿生肌肉驱动模式，相比于现有机器人系统在关节末端采用集中式电机驱动，具有高人机耦合性和柔顺性等优点。本报告以脑卒中外骨骼康复训练为背景，从生命科学出发，发展了一种基于肌肉解剖学的上肢外骨骼设计方法，模拟人体上肢肌肉驱动方式，并利用运动生物力学与肌肉骨骼分析的方法，将人体自身高维、复杂、冗余的肌肉运动系统进行等效简化，实现了外骨骼对人体运动系统的仿生降维全驱动。在此基础上，为了实现外骨骼个性化运动辅助的目的，建立了符号与网络耦合模型，基于已学习个体模型先验知识，通过模型迁移，加速新个体模型学习，实现个体维度与同一个体时间维度上的个性化辅助。