时 间：2022年1月8日10：20-10：50

报告人：华中科技大学黄剑教授

地 点：机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室一楼报告厅

报告人简介：

    黄剑，华中科技大学人工智能与自动化学院智能科学与技术系主任、教授、博士生导师。担任IEEE CIS武汉支会副主席，武汉市自动化学会副理事长、中国人工智能学会智能机器人专业委员会常务委员。曾任日本名古屋大学客座教授、法国巴黎第十二大学访问教授和日本学术振兴会资助的JSPS Fellow。主持国家自然科学基金重点类项目、科技部国际合作重点专项、科技支撑计划子课题、湖北省技术创新重大专项等国家级、省部级重要科研项目十余项。发表SCI期刊论文80余篇，SCI他引1000余次，获20件国家发明专利、1件美国发明专利和1件日本发明专利授权。担任《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》等国际知名期刊编委。

报告摘要：

    世界各国正迈入老龄化社会，因老年化引起的中风患者发病率逐年增加。随着科技水平的进步和新兴交叉学科不断涌现，国内外越来越多的研究机构将机器人技术应用于患者的运动功能恢复，康复辅助机器人已成为其中一个热点。我们设计了气动肌肉驱动的上下肢功能康复机器人，尽管气动肌肉具有灵活性好、功率/质量比大、直接驱动能力强、柔顺性好、成本低、可靠性高、质量轻等优势，但其存在很强的非线性和时变特性，造成精确控制困难。针对这个问题，我们结合非线性干扰观测器、回归神经网络、鲁棒滑模控制、预测控制等智能和鲁棒控制方法，实现了机器人外骨骼的高精度轨迹跟踪控制。此外，基于新型柔性驱动器件我们还设计了面向偏瘫患者的辅助机器人系统，可帮助他们实现双手协调操作。所研究的机器人系统已开展医学验证工作。